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铰链四杆机构是机械工程中最基本也是最重要的平面连杆机构。它由四个刚性杆件通过铰链连接而成，形成一个封闭的四边形。这四个杆件分别是机架、曲柄、连杆和摇杆，它们通过铰链A、B、C、D相互连接。
铰链四杆机构由四个基本构件组成。机架是固定不动的基础构件，通常用粗线表示，并在铰链处标注接地符号。曲柄是主动件，能够绕固定轴完整旋转三百六十度。连杆连接曲柄和摇杆，进行平面复合运动。摇杆是从动件，只能在一定角度范围内摆动，不能完整旋转。
铰链四杆机构的运动原理是：当曲柄绕固定轴A连续旋转时，通过连杆BC将运动传递给摇杆CD，使摇杆在一定角度范围内往复摆动。这种运动转换实现了旋转运动到摆动运动的转换，是许多机械设备的核心工作原理。
根据各杆件的长度关系，铰链四杆机构可以分为三种基本类型。曲柄摇杆机构中，最短杆为曲柄，能够完整旋转，而对边的摇杆只能摆动。双曲柄机构中，两个连架杆都能完整旋转。双摇杆机构中，两个连架杆都只能摆动，不能完整旋转。这种分类基于格拉晓夫定理。
铰链四杆机构在实际工程中有着广泛的应用。以汽车雨刷器为例，电机通过连杆驱动雨刷臂摆动，实现对挡风玻璃的清洁。类似的应用还包括挖掘机的工作装置、缝纫机的踏板机构等。这些应用充分体现了铰链四杆机构在运动转换和力传递方面的优势，是现代机械设计中不可缺少的基础机构。