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S32K144微控制器集成了强大的FTM定时器模块，全称为FlexTimer Module。FTM模块具有多种工作模式，其中输入捕获模式是一个非常重要的功能。通过输入捕获模式，我们可以精确测量外部信号的时间特性，比如脉冲宽度、信号频率、占空比等重要参数。这为各种应用场景提供了强有力的支持。
FTM输入捕获的工作原理是通过检测输入信号的边沿变化来触发计数器值的捕获。当输入信号发生指定的边沿变化时，比如上升沿或下降沿，FTM模块会自动将当前计数器的值存储到对应的捕获寄存器中。这样我们就可以通过比较不同时刻捕获到的计数器值，来精确计算信号的周期、脉冲宽度等时间参数。
FTM模块的输入捕获功能依赖于几个关键寄存器的协同工作。首先是CNT计数器寄存器，它在时钟驱动下持续计数。当输入信号发生边沿变化时，当前的CNT值会被自动捕获到CnV寄存器中。CnSC状态控制寄存器则负责配置捕获模式，比如设置触发边沿类型、使能中断等。这种寄存器结构设计使得FTM能够实现高精度的时间测量。
FTM输入捕获在实际应用中有着广泛的用途。最典型的应用是PWM信号的测量，通过捕获PWM信号的上升沿和下降沿，我们可以精确计算出信号的频率和占空比。在电机控制系统中，可以用来检测电机的转速反馈信号。在机器人系统中，常用于编码器脉冲的计数和位置检测。此外，在超声波测距应用中，输入捕获可以精确测量超声波的往返时间，从而计算出距离。
要成功实现FTM输入捕获功能，正确的配置是关键。首先需要配置时钟源，选择合适的时钟频率和分频系数，这直接影响测量的精度和范围。接下来设置通道工作在输入捕获模式，并选择合适的触发边沿类型。然后配置中断功能，使得捕获事件发生时能够及时处理。最后要正确初始化GPIO引脚，设置为输入模式并配置引脚复用功能。按照正确的配置步骤，就能充分发挥FTM输入捕获的强大功能。