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审计一词源于拉丁文，意思是听。早在公元前，就出现了专门的官员负责听取其他官员向国王或皇帝的口头报告，以确认报告的准确性和真实性，这便是最早的国家审计。
社会审计起源于16世纪的意大利。文艺复兴时期，地中海沿岸商品交易繁荣，合伙制企业兴起。未参与经营的合伙人需要了解财务情况，因此聘请精通复式簿记且无利害关系的第三者进行监督。1581年，威尼斯会计协会成立，标志着社会审计的开始。
社会审计制度真正形成于英国。工业革命催生了股份公司，导致财产所有权与经营权分离，存在管理层损害所有者利益的风险。1720年南海公司破产事件催生了世界上第一位民间审计师查尔斯·斯内尔。
1844年英国《公司法》要求股份公司设置股东监察人审查账目。1856年修订后允许聘请外部审计师。1862年对有限责任公司年度审计成为法定要求。1853年爱丁堡会计师协会成立，标志着社会审计职业诞生。
西方社会审计发展大致经历三个阶段。第一阶段是查错揭弊阶段，从18世纪末到20世纪初，采用全面逐笔复查方法，工作量大效率低。第二阶段是资产负债表审计阶段，20世纪初到30年代，以证明企业偿债能力为目的，转向抽样审计提高效率。第三阶段是财务报表审计阶段，从20世纪30年代至今，1933年美国《证券法》规定上市公司财务报表必须经注册会计师审计。
我国社会审计发展大致经历三个阶段。第一阶段是起步阶段，从20世纪10年代到1948年，1918年谢霖上书推行注册会计师制度，1933年成立全国会计师公会，1947年注册会计师达2619人。第二阶段是探索阶段，从1949年到2005年，1980年财政部颁发规定，注册会计师制度开始恢复。第三阶段是国际趋同与快速发展阶段，从2005年以后，2006年颁布与国际趋同的执业准则。
截至2024年12月31日，全国会计师事务所共10993家，其中总所9522家，分所1471家。全国共有注册会计师105007人，其中注册10154人，撤注销注册7164人。非执业会员共计284556人，其中境内283802人，境外754人。