定语从句是英语语法中的重要概念。它是用来修饰名词或代词的从句，我们称被修饰的词为先行词。定语从句的主要作用是提供额外信息，限定或描述先行词，使句子表达更加丰富和准确。例如在句子'The book that I bought yesterday is interesting'中，'The book'是先行词，'that I bought yesterday'就是定语从句，用来修饰和限定是哪本书。
关系代词是定语从句的核心要素，它们起到连接主句和从句的作用，同时在从句中充当不同的语法成分。主要的关系代词包括who、whom、whose、which和that。who用来指代人，在从句中作主语；whom也指代人，但在从句中作宾语；whose表示所属关系，可以指人也可以指物；which专门指代物体；而that既可以指人也可以指物，用法最为灵活。选择合适的关系代词需要考虑先行词是人还是物，以及关系代词在从句中的语法功能。
限制性定语从句是定语从句的重要类型，它紧跟先行词，中间没有逗号分隔。限制性定语从句的主要作用是限定先行词的范围，提供必要信息来明确指出是哪一个或哪一些。例如'The students who study hard will succeed'这句话中，定语从句'who study hard'限制了学生的范围，指的是努力学习的学生，而不是所有学生。再如'The book that I read yesterday was interesting'，定语从句明确指出是我昨天读的那本书，而不是其他书。限制性定语从句不可省略，因为它提供的信息对理解句意至关重要。
非限制性定语从句与限制性定语从句有明显区别。非限制性定语从句用逗号与主句分隔，主要作用是补充说明信息，而不是限定先行词的范围。它可以省略而不影响句子的基本意思。例如'My brother, who lives in Beijing, is a doctor'这句话中，主要信息是'我哥哥是医生'，而'who lives in Beijing'只是补充说明他住在北京。非限制性定语从句不能用that引导，通常用who、whom、which、whose等关系代词。逗号的使用是区分两种定语从句的重要标志，学习时要特别注意这一点。
关系副词是定语从句的另一个重要组成部分，包括when、where和why。它们在从句中作状语，分别表示时间、地点和原因。when用于时间相关的先行词，如'I remember the day when we first met'；where用于地点相关的先行词，如'This is the place where I was born'；why用于原因相关的先行词，如'Tell me the reason why you left'。关系副词可以替代'介词加关系代词'的结构，使句子更加简洁。例如when等于in which或on which，where等于in which或at which，why等于for which。掌握这种转换关系有助于更好地理解和使用定语从句。