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滚柱丝杠是人形机器人中的关键传动元件，它能够将旋转运动精确转换为直线运动。这种传动装置由丝杠、螺母和多个滚柱组成，具有高负载能力、超高刚性和高精度的特点，非常适合人形机器人关节驱动的严苛要求。
滚柱丝杠由三个核心组件构成。首先是丝杠，这是一根带有精密螺纹的轴。其次是螺母，内部有相应的螺纹滚道。最后是滚柱，多个圆柱形滚子精密分布在丝杠和螺母的螺纹滚道之间，起到滚动轴承的作用。这种结构设计确保了高效的力传递和精确的运动转换。
滚柱丝杠的工作原理是这样的：当丝杠旋转时，滚柱在丝杠和螺母的螺纹滚道中滚动，迫使螺母沿丝杠轴线方向产生精确的直线运动。滚柱通过保持架或行星齿轮结构引导，确保它们均匀分布并同步滚动，从而实现高效的旋转到直线运动转换。
滚柱丝杠相比传统滚珠丝杠具有显著优势。首先是高负载能力，通过多个滚柱的线接触来传递载荷，接触面积远大于滚珠的点接触。其次是超高刚性，多滚柱接触和优化结构设计使其在负载下变形极小，响应速度更快。此外还具有高精度定位和高传动效率等特点，非常适合人形机器人的严苛要求。
滚柱丝杠在人形机器人中有广泛应用。主要用于腿部关节如髋关节、膝关节、踝关节的驱动，特别是需要大扭矩和高刚性的关节。手臂关节包括肩关节、肘关节、腕关节也常采用滚柱丝杠，尤其在需要高负载能力和精确定位的场景。此外还用于脊柱躯干关节和各种线性执行器，是推动人形机器人向更实用方向发展的重要传动元件。