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四杆机构是机械工程中最基本的平面连杆机构。它由四个刚性构件通过四个转动副连接而成，形成一个封闭的运动链。这四个构件分别是固定的机架、输入杆、连杆和输出杆。四杆机构能够将一种运动形式转换为另一种运动形式，是许多复杂机械装置的基础。
四杆机构由四个主要构件组成。机架是固定不动的基础构件，为整个机构提供支撑。输入杆与机架相连，接受外部输入的运动。连杆连接输入杆和输出杆，负责传递运动。输出杆同样与机架相连，将运动输出给其他机械部件。这四个构件通过转动副依次连接，形成完整的运动链。
四杆机构的运动特性非常独特。四个构件通过转动副依次连接，形成封闭的运动链。当输入杆绕固定轴转动时，会驱动整个机构运动。连杆在平面内做复杂的运动，其上任意一点的轨迹都是复杂曲线。输出杆则根据机构的几何参数，产生摆动或转动等所需的运动形式。这种运动转换能力使四杆机构在机械设计中应用广泛。
根据各杆的运动特性，四杆机构可以分为三种主要类型。曲柄摇杆机构是最常见的类型，其中输入杆是曲柄，能够做整周转动，而输出杆是摇杆，只能做往复摆动。双曲柄机构中，两个与机架相连的杆都能做整周转动。双摇杆机构中，两个与机架相连的杆都只能做往复摆动。不同类型的四杆机构适用于不同的工程应用场合。
四杆机构是机械工程中最基本的连杆机构，由四个构件通过转动副连接而成。它包括一个固定的机架，一个主动的曲柄，一个中间传递运动的连杆，以及一个从动的摇杆。这种简单而实用的机构能够实现复杂的运动转换。
根据运动特性，四杆机构可以分为三种基本类型。曲柄摇杆机构是最常见的类型，其中曲柄能够完整转动一周，而摇杆只能在一定角度范围内摆动。双曲柄机构中两个连架杆都能完整转动，而双摇杆机构中两个连架杆都只能摆动。
四杆机构的运动分析包括位置、速度、加速度和轨迹分析。通过给定曲柄的角度，可以确定其他构件的位置。当曲柄匀速转动时，连杆和摇杆的运动是变速的。连杆上不同点的轨迹各不相同，形成有趣的几何图形。
格拉晓夫定理是判断四杆机构类型的重要理论。该定理指出，当最短杆与最长杆的长度之和小于等于其他两杆长度之和时，机构中存在曲柄；否则为双摇杆机构。具体的机构类型还要根据最短杆在机构中的位置来确定。这个定理为四杆机构的设计提供了理论依据。
四杆机构在工程实践中有着极其广泛的应用。在汽车中，雨刷器就是典型的四杆机构应用，通过电机驱动实现刮片的往复摆动。缝纫机的踏板机构、各种起重机械、压力机等都采用了四杆机构。在内燃机中，连杆机构将活塞的直线运动转换为曲轴的旋转运动。四杆机构作为最基本的连杆机构，是现代机械设计的重要基础。