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尿液的形成与排出是人体重要的生理过程。这个过程主要包括两个阶段：首先是尿液在肾脏中的形成，然后是尿液通过泌尿系统排出体外。泌尿系统由肾脏、输尿管、膀胱和尿道组成，它们协同工作完成尿液的产生、储存和排出。
肾单位是肾脏的基本功能单位，每个肾脏约有一百万个肾单位。肾单位主要包括肾小球、肾小囊和肾小管三个部分。肾小球是一团毛细血管，起到血液过滤器的作用。肾小囊包围着肾小球，负责收集过滤后的原尿。肾小管是一条弯曲的管道，负责重吸收有用物质和分泌废物。血液通过入球小动脉进入肾小球，经过过滤后通过出球小动脉离开。
肾小球的过滤作用是尿液形成的第一步。当血液流经肾小球时，由于血压的作用，血液中的小分子物质如水分、葡萄糖、无机盐和尿素等能够通过肾小球的过滤膜进入肾小囊。但是血细胞和大分子蛋白质由于体积较大，无法通过过滤膜，仍然留在血液中。通过过滤作用形成的液体称为原尿，原尿的成分与血浆基本相同，只是不含蛋白质和血细胞。
肾小管的重吸收作用是尿液形成的第二步。当原尿流经肾小管时，肾小管会选择性地重吸收其中的有用物质。大部分水分、全部葡萄糖和部分无机盐被重新吸收回血液循环，而尿素等废物和多余的水分、盐分则不被重吸收。通过这个过程，原尿中有用的物质得到回收利用，最终形成的尿液主要含有尿素、多余的水分和无机盐等废物。这样既保证了废物的排出，又避免了有用物质的丢失。
尿液的排出是一个完整的过程。首先，肾脏产生的尿液汇集到肾盂，然后通过输尿管的蠕动输送到膀胱进行储存。当膀胱储存的尿液达到一定量时，膀胱壁受到刺激产生尿意，最后通过尿道将尿液排出体外。这个完整的过程不仅能够排出体内的代谢废物如尿素，还能维持体内的水盐平衡，对维持人体内环境的稳定具有重要意义。