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定语从句是英语语法中的重要概念。它是用来修饰名词或代词的从句，在句中起形容词的作用。定语从句用来限定或补充说明被修饰的词，我们称这个被修饰的词为先行词。例如，在句子'我昨天买的那本书很有趣'中，'我昨天买的'就是定语从句，修饰先行词'书'。
关系词是引导定语从句的重要工具，分为关系代词和关系副词两大类。关系代词包括who指人作主语或宾语，whom指人作宾语，whose指人或物作定语表示所属关系，which指物作主语或宾语，that可指人或物作主语或宾语。关系副词包括where指地点作地点状语，when指时间作时间状语，why指原因作原因状语。
让我们通过具体例句来理解关系代词的用法。第一个例句中，who指人并在从句中作主语。第二个例句中，which指物并作宾语。第三个例句中，whose表示所属关系，作定语。第四个例句中，that可以指物，在从句中作宾语。选择哪个关系代词主要看先行词的性质和在从句中的语法成分。
关系副词在定语从句中作状语，有三个主要的关系副词。where表示地点，在从句中作地点状语，如"这是我学习的学校"。when表示时间，在从句中作时间状语，如"我记得我们相遇的那一天"。why表示原因，在从句中作原因状语，如"告诉我你离开的原因"。这些关系副词都可以用相应的介词加which来替换。
定语从句分为限制性和非限制性两种。限制性定语从句对先行词起限定作用，是句子不可缺少的部分，与主句之间不用逗号隔开。例如'努力学习的学生会成功'，这里的定语从句限定了是哪些学生。非限制性定语从句起补充说明作用，与主句用逗号隔开，去掉后句意仍完整。例如'我哥哥住在北京，他是医生'，这里只是补充说明。注意非限制性定语从句不能用that引导。