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佛教认为，轮回是众生在六道中不断生死流转的过程。六道包括天道、阿修罗道、人道、畜生道、饿鬼道和地狱道。无论投生在哪一道，都无法摆脱痛苦的本质。这种痛苦是佛教四圣谛中苦谛的核心内容。
苦苦是轮回中最直接、最明显的痛苦。它包括生老病死四大基本痛苦，以及爱别离苦、怨憎会苦、求不得苦和五阴炽盛苦等心理痛苦。无论在六道中的哪一道，众生都无法完全避免这些基本的痛苦体验。
坏苦是指快乐或美好事物终将改变或失去所带来的痛苦。世间的一切快乐都是无常的，当乐境消失时，痛苦就会随之而来。即使生在天道享受极乐，天福享尽后仍会堕落，这种乐尽而苦生的过程就是坏苦的本质。
行苦是最根本、最微细的痛苦，指一切有为法的迁流不息、无常变动本身就是一种苦。轮回中的生命体，其构成五蕴是无常、无我的，这种不稳定性、不自在性是生命存在的根本状态，因此其存在本身就带有不安和不圆满的性质。
轮回之苦的本质在于其无常性、无我性和循环性。无常性意味着没有永恒的快乐，无我性表示生命不受控制，循环性则是永无止境的重复。佛教修行的目标正是为了看清轮回的本质是苦，从而断除导致轮回的烦恼和业力，最终解脱生死，证得涅槃的究竟安乐。