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地球约45.4亿年的历史被地质学家划分为不同的地质年代，主要分为宙、代、纪等层级。地球历史可以分为四个主要的宙：冥古宙从地球形成开始，持续到约40亿年前；太古宙从约40亿年前持续到约25亿年前；元古宙从约25亿年前持续到约5.41亿年前；显生宙从约5.41亿年前持续至今。每个宙都有其独特的地质特征和生命演化特点。
冥古宙是地球历史的开端，从约45.4亿年前地球形成开始，持续到约40亿年前。这是一个极端炽热的时期，地球从原始星云物质中形成，经历熔融状态。月球可能在此时期因一次巨大的撞击而形成。地球逐渐冷却，形成了固态地壳、早期海洋和大气，并频繁遭受小行星和彗星的撞击。太古宙从约40亿年前持续到约25亿年前。这一时期，早期大陆地壳开始形成并稳定，生命起源于海洋，最早的生命形式是原核生物。出现了叠层石，这是由早期光合作用细菌形成的结构，它们开始向大气释放氧气。板块构造可能已经开始运作。
元古宙从约25亿年前持续到约5.41亿年前。这一时期，大气中的氧气含量显著增加，发生了"大氧化事件"，这对厌氧生物是灾难性的，但也为更复杂的生命形式铺平了道路。真核生物出现，随后出现了最早的多细胞生物。大陆持续增生并周期性地聚集成超大陆，如罗迪尼亚大陆。地球还经历了多次全球性的大冰期，被称为"雪球地球"事件。显生宙从约5.41亿年前持续至今，意为"看得见的生命"，是生命繁盛和快速演化的时期。显生宙以"寒武纪生命大爆发"为开端，几乎所有现代动物门类都在短时间内出现。显生宙进一步划分为古生代、中生代和新生代，分别以植物和动物登陆、恐龙统治陆地以及哺乳动物繁盛为特征。
显生宙进一步划分为三个代：古生代、中生代和新生代。古生代从约5.41亿年前持续到约2.52亿年前，以"寒武纪生命大爆发"为开端，几乎所有现代动物门类都在短时间内出现。脊椎动物（鱼类）出现并繁盛，植物和动物开始登陆，两栖动物和爬行动物出现，形成了巨大的煤炭森林。中生代从约2.52亿年前持续到约6600万年前，被称为"爬行动物时代"，恐龙是陆地生态系统的统治者。哺乳动物和鸟类在此时期起源，盘古大陆开始解体，形成现今大陆的雏形。新生代从约6600万年前持续至今，被称为"哺乳动物时代"，哺乳动物在恐龙灭绝后迅速多样化并占据了生态位。大陆漂移到现今的位置，形成了现代地理格局。灵长类演化，最终出现了人类。
将地球约45.4亿年的历史浓缩到一天24小时，每一秒代表约52500年。在这个时间尺度下，地球形成发生在凌晨00:00，太古宙从02:51开始，元古宙从10:50开始，显生宙从21:08开始，中生代从22:40开始，新生代从23:39开始。人类祖先直到23:58:30才出现，智人出现在23:59:45，而有文字记载的人类历史仅存在于最后一秒钟。这形象地展示了地球历史的漫长以及人类历史的短暂。在这个24小时模型中，冥古宙、太古宙和元古宙占据了绝大部分时间，超过21小时，而生命繁盛的显生宙只占了最后不到3小时。人类的全部历史，从最早的祖先到现代文明，都集中在最后一两分钟。